Kalibrering af IMU; Det lyder simpelt, og det kan det også være, men en IMU er ikke en simpel enhed, og derfor man skal være lidt påpasselig. IMU står for inertial mesaurement unit, og er en overordnet enhed. IMU er en samling af måleenheder såsom gyroskop og accelerometer. Dvs at når du vælger at kalibrere din IMU, så skal du minimum kalibrere måleenhederne gyroskop og accelerometer. Der kan dog være flere måleenheder som barometer i din IMU, og det kan du læse alt om i indlægget “Hvad er en drone IMU”.
Hvonår bør man kalibrere sin IMU
Kalibrering af IMU er altså en kalibrering af flere måleenheder på en gang. Dette gør IMU til en mere følsom enhed, og derfor er det ikke noget du bør gøre uden grund. Kalibrering af IMU bør kun ske, hvis du kan se på det på dens status, hvis dronen flere gange står meget skævt i vindstille vejr, hvis du har højdemålingsudfald, eller hvis dronen selv beder om det.
Status på måleenhederne
I alle DJI dronerne kan du få en status på din IMU´s tilstand. Du kan tilgå den under Indstillinger -> Main controller settings -> Advanced settings -> Sensors. Hvis du ikke kan finde frem til det, er den en vejledning senere i indlægget. Hvis du har fundet det rette bør dette billede være på din skærm.
Her kan du se, at der er flere gyroskoper og accelerometre. Det er enten fordi de måler på mere end en akse, eller fordi at der er flere enheder. Forhåbentlig ser din IMU status ud som på billedet, hvor alt er grønt og i god orden. Hvis dette er tilfældet bør du ikke kalibrere din IMU. Det kan dog en sjælden gang ske, at du kan blive nødt til at kalibrere selvom den er grøn. Det kræver dog en mere dybdegående fejlsøgning, før du tager den beslutning. Nedenfor her ses hvordan det kunne se ud, hvis den kræver en kalibrering.
Her er det gyroskopet den er gal med, og i dette tilfælde vil du være nødsaget til at kalibrere din IMU. Vær opmærksom på, at hvis du lige har tændt dronen, så skal den bruge et eller to minutter på at stabilisere sine måleenheder, før du kan drage konklusioner om en nødvendig kalibrering. Husk at hold den væk fra andet elektronik og metal, da det kan forstyrre samtlige enheder i en drone.
Hover skævt
Har du nogensinde oplevet at dronen ikke står vandret i luften når den står stille?.
Mange har oplevet dette, og det kan være et tegn på at din IMU skal kalibreres, men stop lige inden du bare drager den konklusion. Vi har før oplevet at dronen har stået skævt i luften og så efter en landning, tænd og sluk af dronen, så har den fløjet fint igen. Til tider kan der komme forstyrrelser både mens du flyver, men også fra da du lettede af. Derfor er det vigtigt at du altid kontrollere og giver den en chance mere inden du bare kalibrer. Hvis du holder den data op mod status på IMU som vist ovenfor, så kan du bedre konkludere om det er IMU eller om det bare er et tilfælde.
Højdemåler slår ud
De fleste droner i dag har også deres barometer indbygget i IMU. Barometeret er vores højdemåler, og det fortæller os, hvor højt oppe dronen er. Et barometer er ikke det mest præcise instrument til at måle højder, da det er baseret på lufttryksmålinger. Da lufttrykket ændrer sig, vil du opleve svingninger og forskelle fra din højdemåler. Det er altså ikke begrundelse for en kalibrering af IMU, da det sjældent vil ændre noget. Hvis du til gengæld flyver i en lige linje, og du har meget store drop på din højdemålinger kan du muligvis blive nødsaget til at lave en kalibrering af din IMU.
Igen test og dobbelt-check før du drager konklusioner om nødvendige kalibreringer.
Inden kalibrering af IMU
Inden du går i gang med at kalibrere din IMU, er der nogen forberedelser, du bør gøre dig. Der er mange ting, der kan resulteret i at kalibrering af IMU fejler. Derfor handler det om at mindske så mange som muligt af dem, du har kontrol over.
Fuldt opladt
Det vigtigste og mest simple er strøm. Det giver lidt sig selv, men sørg nu for at alle enheder er fuldt ladt op. Kalibrering af IMU kan drille, og det kan derfor til tider ske, at man skal gøre det flere gange. Det ville være ærgerligt, hvis noget så simpelt som strøm skulle være den faktor, der gjorde at kalibreringen fejlede. Ydermere tør vi slet ikke tænke på, hvad der ville ske, hvis en af enhederne løb tør for strøm midt i en kalibrering. Alle enheder der benyttes: drone, kontroller, og skærm(telefon) skal altså være 100% opladet. Det er nemt så sørg nu for det.
Find et godt sted og kalibrere
De fleste kalibreringer anbefaler vi at foretage udenfor. Det gør vi fordi, der er mange elektriske komponenter, der udsender signaler i huset som f.eks wifi. Det kan være meget forstyrrende for dronen, og det kan være en medvirkende faktor til en mislykket kalibrering. Kalibrering af IMU kræver, at du lægger din drone ned på siden og på ryggen, så det skal gøres på et bord eller på gulvet/jorden. Derfor er det ikke altid lige let og gøre udenfor, så hvis du gør det indenfor, så find et godt træ- eller plastik-bord i huset og sørg for god afstand til alt andet.
Væk med Forstyrrende elementer
Ligesom vi skrev om wifi kan være et forstyrrende element, så er der også andre ting, du skal være opmærksom på. Ur, armbånd, og generelt smykker kan have en forstyrrende effekt, da der næsten altid findes en form for metal i disse ting, og nogle af dem er endda magnetiske. Derfor skal du tage dem af og lægge dem væk fra dronen under kalibreringen. Din telefon er også en stor synder, og derfor bør den heller ikke være i nærheden. Hvis du bruger telefonen som skærm, så sørg for at kontrolleren og telefonen har en godt afstand.
Kalibrering af IMU
Nu er du klar til kalibrering af IMU. Fold nu dronen sammen hvis den kan det og stil den normalt på landingsstellet. Derefter tænder du for dronen, kontrolleren og din skærm/telefon/ipad. Sørg for at du ikke kommer til at tænd for motorerne og læg kontrolleren lidt væk. Nu har du så forbindelse til dronen og åbnet dit software, som i dette tilfælde er DJIGO4-Appen. Nu trykker du på indstillinger i øverste højre hjørne (tre vandrette prikker), og så skulle billedet nedenfor gerne vise sig.
Tryk så på drone ikonet og scroll helt ned i bunden af denne menu, som vist på billedet nedenfor.
Herfra trykker du på “Advanced Settings” avancerede indstillinger, og så kommer du til dette billede.
Her trykker du på “Sensors”, og så skulle du gerne have et billede, der ser ud som nedenfor.
Nu er du kommet til rette sted. Her kan der være farveforskel på “søjlerne” i menuen, ligesom vi nævnte tidligere. F.eks. kan en af “søjlerne” på den skærm være rød et andet sted eller måske kun gul. Det skifter alt efter hvad grunden er til at skulle foretage kalibrering af IMU. Nu trykker du på “Calibrate IMU”, så dette billede dukker op.
Start Kalibrering af IMU
Vi har i dette tilfælde lavet kalibreringen på en Mavic pro, og selvfølgelig vil der være et billede af din drone her. Har skal man folde dronen som vist på billedet, men man skal dog være opmærksom på, at det første billede godt kan forsvinde af sig selv. Dette sker fordi kalibreringen af IMU er startet, da dronen allerede var placeret som vist på billedet til at starte med. Efter dronen er foldet, som vist på billedet vil du skifter billedet som vist nedenfor.
Flyt kun dronen når billede skifter og ellers lad vær at rør ved den.
Nogen gange når man kun lige og placere dronen som på billedet, og så skifter den igen og andre gange skal den ligge længere tid. Vær tålmodig.
Den her kan være lidt svær alt efter hvilken drone du har, men kan godt forsigtigt støtte den lidt, men den kan altså godt stå selv.
Til sidst skal den stå på hovedet, og nu skulle kalibreringen af IMU gerne være succesfuld, og billedet nedenfor vil vise sig. Tryk nu genstart og stil dronen på normal vis på landingsstellet.
Hvis du så går ind under indstillinger og “sensors” igen, så burde status på din IMU kun vise grønne “søjler”, som det kan ses nedenfor.
Hvis det ikke lykkedes første gang, er der ikke andet for end at prøve igen. Hvis du har fulgt vores guide og gjort forberedelserne, så burde det lykkes, men man kan aldrig vide med elektronik.
Opsummering
Du har nu succesfuldt kalibreret din IMU og er nu klar til forhåbentlig mange timers flyvning, inden du skal kalibrere igen. Hvis du er interesseret i flere guides så følg med i vores Drone Blog, hvor der hver uge udkommer nye indlæg med masser viden.
Om skribenten
